毛毛蟲一般指鱗翅目（蛾類和蝶類）昆蟲的幼蟲。具3對胸足，腹足和尾足大多為5對，有的幼蟲身上有很多有毒的剛毛，人碰到的話皮膚會紅腫。色彩美麗，成蟲體肢和翅滿被鱗片和毛，故2對翅為鱗翅，且前翅大于后翅；虹吸式口器（原始的小翅蛾類上顎發達，為咀嚼式）；觸角絲狀、雙櫛狀、櫛狀、棍棒狀等多型；復眼發達，單眼2個或無單眼。